Die Burg Badenweiler geht vermutlich auf das Geschlecht der Zähringer zurück. Im 11. Jahrhundert eroberten die aus dem nördlichen Schwaben stammenden Herzöge von Zähringen viele Gebiete. Sie kamen unter anderem auch in den Besitz des heutigen Markgräfler Landes und des Breisgaus. Urkundlich fassbar wird die Burg Anfang des 12. Jahrhundert: In einer Schenkungsurkunde zu Gunsten des Klosters St. Peter im Schwarzwald, welche im Jahre 1122 von Herzog Konrad von Zähringen unterzeichnet wurde, ist das „castro badin“ als Unterzeichnungsort erwähnt.
Badenweiler - Kupferstich von Matthäus Merian, 1643
Die Geschichte des Ortes Badenweiler geht jedoch bis in die Antike zurück: Um 70 n Chr. entdeckten Römer die heilenden Quellen und begannen mit dem Bau zahlreicher Bäder. Die Überreste dieser Gebäude gelten als die am besten erhaltenen Badruinen in Deutschland. Noch heute zu besichtigen, zeugen sie von römischer Baukunst und Bäderkultur.
Im Besitz der Zähringer befand sich die Burg Badenweiler mit kurzen Unterbrechungen bis 1218. Ihre Bedeutung lag in ihrer Schutzfunktion für die umliegenden Silbergruben. Die Zähringer Stammburg war zunächst die Limburg bei Weilheim an der Teck und ab 1091 die unter Berthold II. erbaute Burg Zähringen bei Freiburg. Nach dem Tod des kinderlos verstorbenen Berthold V. folgte ein Phase häufigen Besitzerwechsels. Die Burg gelangte zunächst in die Hände der Grafen von Freiburg. 1303 ging sie von den Freiburgern in das Eigentum der Grafen von Straßberg über. Diese wiederum übergaben den Besitz 1363 an die Grafen von Fürstenberg. Von diesen kauften Freiburger Bürger 1368 die Burg ab und überließen sie den Grafen von Freiburg. Der letzte Graf von Freiburg, Graf Johann Friedrich, übertrug 1444 die Herrschaft über Badenweiler an seine Neffen Rudolf IV. von Hachberg-Sausenberg und Hugo von Hachberg-Sausenberg. Die Geschichtsschreiber bezeichnen dieses Datum als die Geburtsstunde des Markgräfler Landes, bestehend aus Rötteln, Sausenberg und Badenweiler.
Aufgrund eines Erbvertrages ging Badenweiler im Jahre 1503 nach dem Tod des letzten Grafen von Hachberg-Sausenberg an den Markgraf Christoph von Baden über. Im Besitz dieses Geschlechts blieb die Burg bis zur Abdankung des letzten badischen Großherzogs, Friedrich II., im Jahre 1918. Längst eine Ruine, ging die Burg Badenweiler an die Republik Baden über und befindet sich heute im Eigentum des Landes Baden-Württemberg.
Die erhaltenen Burgmauern lassen Rückschlüsse auf den ursprünglichen Grundriss der Anlage zu. Diese besteht aus einer Kernburg, die in das frühe 12. Jahrhundert datiert wird. Zum Bau der Burg wurde damals Material aus der nahegelegenen verfallenen römischen Therme verwendet, weshalb man im frühen 19. Jahrhundert annahm, die Burg selbst sei ebenfalls römischen Ursprungs. Ihr dominantester und wohl auch ältester Bereich ist der sehr gut erhaltene Palas. Die hohen Mauerwerkreste enthalten spätromanische Fensterbögen. Nordöstlich des Palas lagen Nebengebäude, die später zu einer Einheit zusammengefasst wurden. Ein südwestlich des Palas anschließendes Mauergeviert wird gemeinhin als Bergfried gedeutet.
Der Burghof, welcher der Burg vorgelagert ist, wird von einer starken Schildmauer und mehreren Zwingermauern umgeben. Die äußeren Zwingermauern und die Vorburgmauern wurden vermutlich im späten Mittelalter gebaut.
Die Bauernkriege im Jahre 1525 sowie den Dreißigjährigen Krieg im 17. Jahrhundert überstand die Burg trotz mehrfacher Schäden. Zur strategischen Festungsanlage der Region ausgebaut, wurde sie im Holländischen Krieg jedoch 1678 von den Franzosen belagert und kurz vor deren Abzug durch die Armee des französischen Marschalls Crecque zerstört.
Es erfolgte kein Wiederaufbau.
Vermutlich zeitgenössische Darstellung; Ausgrabung der römische Thermen am Fuße der Burgruine um 1784, Lithographie von Engelmann nach Chapuis, 19. Jahrhundert. .
