Der Adlige trat im Jahr 1566 in den deutschen Orden ein und machte dort eine Kariere vom Küchenmeister im Ordenshaus Ellingen bis in die Reichspolitik, in der er als Verfechter habsburgischer Interessen und als kaiserlicher Kommissar ein Rolle spielte. 1590 erhielt Westernach die Kommende Kapfenburg. In den folgenden Jahren ließ er die mittelalterliche Burg zum repräsentativen Schloss ausbauen. Der Deutschordenskonvent wählte ihn 1625 zum Hoch- und Deutschmeister. Westernach ist in der Schlosskirche in Bad Mergentheim begraben.
Von Stadion wurde während des Dreißigjährigen Krieges im Jahr 1627 zum Hochmeister gewählt. Er traf sich mit dem kaiserlichen Feldherrn Wallenstein (Albrecht von Waldstein) 1630 auf der Kapfenburg. 1632 ging die Kapfenburg nach dem Sieg der schwedischen Truppen verloren und bis 1634 an Graf Georg Friedrich von Hohenlohe über. Stadion starb 1641 im Feldlager in Thüringen.
Unter Hornstein erhielt die Kapfenburg ihr heutiges Aussehen. Dieser trat mit 13 Jahren als Edelknabe in den Dienst des späteren Hochmeisters Ludwig Anton von Pfalz-Neuburg und erhielt 1689 in Ellingen den Ritterschlag. Im Jahr 1713 wurde er, nachdem er an verschiedenen Orten eine Komtur innegehabt hatte, Komtur auf der Kapfenburg. 1717 ernannte man Hornstein zum Statthalter der Ballei Franken und 1718 zu deren Landkomtur. Er regierte 25 Jahre lang, starb 1745 und wurde in der Mariahilfkapelle in Ellingen bestattet.
Der Sohn eines Maurermeisters aus dem mittelfränkischen Dürrwangen arbeitete zunächst als Steinmetz beim Bau des Lustschlosses der Grafen von Oettingen in Schrattenhofen unter Maximilian von Welsch. 1711 trat er in die Dienste der Deutschen Ordens. Als dessen Baumeister führte er zahlreiche weltliche und sakrale Bauten aus. Im Jahr 1715 kam er auf die Kapfenburg, baute die untere Kapelle um und gestaltete Teile des Hohenlohebaus und des Westernachbaus neu. Franz Keller starb überraschend 1724 während seiner Arbeiten am Amtsschloss in Absberg, an Schloss Ellwangen und zahlreichen gerade geplanten weiteren Bauvorhaben, u.a. in Mergentheim.
Der Wiener Stuckateur trat 1715 in die Dienste des Deutschen Ordens, als er am Hohenlohebau und der Lorenzkapelle auf der Kapfenburg arbeitete. Er ließ sich in Mergentheim nieder und arbeitete zusammen mit Franz Keller in Ellingen. Sein Ansinnen, nach Kellers Tod dessen Nachfolger als Baumeister zu werden, wurde abgelehnt. Der Komtur Karl Heinrich von Hornstein verpflichtete ihn jedoch als Stuckateur und ab 1729 auch als Baumeister: Er plante und baute u.a. die Schlosskirche in Mergentheim, stuckierte im dortigen Schloss, und errichtete in Mergentheim - inzwischen als Baudirektor - die Sala terrena auf der Schlosssüdseite. Nach Auseinandersetzungen mit dem Deutschen Orden zog sich Roth nach Mergentheim zurück. Er 1758 starb in Gelchsheim/Unterfranken.
Von 1806 bis 1807 residierte der Sohn König Friedrichs von Württemberg auf der Kapfenburg. Er bekam 1827 nach seiner Heirat mit Prinzessin Sophie Dorothee Caroline von Thurn und Taxis Schloss Mergentheim als Wohnsitz. Der Herzog interessierte sich für Botanik, Zoologie und fremde Kulturen. Bei seinen zahlreichen Reisen in Europa und Übersee vervollständigte er seine ethnographischen Sammlungen, die er in Schloss Mergentheim aufbewahrte. Er zählt zu den bedeutenden Naturforschern des 19. Jahrhunderts. Ein Bruchteil seiner Sammlung ist noch vorhanden und wird im Lindenmuseum in Stuttgart aufbewahrt. Herzog Paul starb am 26.11.1860 in Mergentheim und ist in der Stiftskirche in Stuttgart begraben.