Die Gründung der ursprünglichen Kapfenburg liegt im Dunkeln. Man kann sich jedoch noch heute gut vorstellen, dass der Bauplatz mit strategischem Bedacht gewählt wurde: von der vorspringenden Bergkuppe oberhalb von Lauchheim hat man einen weiten Blick ins Land. Auch der Name des Schlosses zeugt von einer bedeutenden Aufgabe der Burg: "kapfen" hieß in heute veraltetem Sprachgebrauch "Ausschau halten".
Die erstmals 1164 erwähnte Burg lag in staufischem Reichsgebiet, gehörte zunächst den Rittern von Gromberg und seit 1311 nachweislich den Grafen von Oettingen. Im Jahr 1364 verkauften diese ihren Besitz an den Deutschen Orden, der 1379 hier zur Verwaltung des Ordensbesitzes der Gegend das Ordenshaus (Kommende) Kapfenburg schuf.
Im 16. Jahrhundert entfaltete sich eine glänzende Bautätigkeit auf der Kapfenburg. Unter Komtur Johann Eustach von Westernach (1590-1627) wurde der nach ihm benannte Südflügel erbaut, den man im Erdgeschoss mit dem Rittersaal und einer Kapelle und in den beiden Obergeschossen mit Wohnräumen ausstattete. Der auf gewaltigen Unterkonstruktionen errichtete Bau wandelte die wehrhafte, mittelalterliche Burg zum repräsentativen Herrscherschloss.
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Die Eingangsfront im Osten des Westernachbaus zeigt noch heute ihre reich gestaltete Schaufassade mit Eingangsportal und Treppengiebel. Auch die Portale, die in den Rittersaal und in die Kapelle führen sind aufwendig ausgeführt. Im Inneren dieser Räume findet man reiche Stuckaturen und Malereien. Hochmeisterporträts und große Wappentafeln erinnern als letzte Ausstattungstücke an diese Hochzeit des Schlosses.