In der Gegend rund um die Kapfenburg gibt es eine Vielzahl früher Besiedlungsspuren: vom römischen Limes über Gräberfelder der Merowingerzeit (5.-8. Jahrhundert) bis zu keltischen Kultanlagen. Die Funde im Gräberfeld und der Siedlung zu Füßen der Kapfenburg legen die Vermutung nahe, dass hier Adelige lebten, die vielleicht schon im 7. Jahrhundert eine frühe Siedlung an der Stelle des heutigen Schlosses unterhielten.
Die Kapfenburg liegt am östlichen Rand der Schwäbischen Alb, die sich als oberste Ebene des südwestdeutschen Schichtstufenlandes zwischen dem Schwarzwald und der Baar im Südwesten, dem oberen Neckar im Norden, dem Ries im Osten und der Donau im Süden quer durch Baden-Württemberg erstreckt. Natur, Vegetation und Lebensräume boten hier zu allen Zeiten dem Menschen eine immense Vielfalt. Die über 400 Burgen und Schlösser der Schwäbischen Alb künden noch heute von der starken besitzrechtlichen Zersplitterung, der vielgestaltigen Landschaft und der damit einhergehenden Mannigfaltigkeit der besiedelten Burg- und Schlossplätze.